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1，谐波齿轮柔轮和波形发生器之间是固结的还是有相对滑动的柔轮转

谐波齿轮传动系统具有传动比大、体积小、重量轻、传动精度高、回差小等独特的优点,国外己将其成功地应用于航空航天、原子反应堆、高能加速器、雷达系统、机器人、军事、光学仪器以及通用机械等领域。虽然国内外学者对该领域诸多问题都进行过不同程度的研究,但许多问题至今还没有定论,有些规律没有被揭示。如谐波齿轮传动中柔轮的强度计算和谐波齿轮轮齿磨损分析等问题,仍有大量的基础性工作有待开展。因此,进一步深入研究谐波齿轮柔轮强度和轮齿磨损具有重要的意义。 本文首先阐述了谐波齿轮传动的基本原理及特点,通过经验公式分析了谐波齿轮传动中柔轮在空载和负载时的变形及受力状况。研究中认为柔轮的变形与厚度之比大于0.2,是几何大变形非线性问题。根据目前国内外谐波齿轮传动已取得的研究成果和存在的问题,运用弹性理论和非线性有限元分析方法,建立柔轮的三维实体有限元分析模型,对柔轮模型和波发生器模型在接触方式下进行有限元分析,研究柔轮应力场。计算了负载传动中柔轮齿上的受载分布,对负载传动中柔轮的应力进行了分析。

谐波齿轮柔轮和波形发生器之间是固结的还是有相对滑动的柔轮转

2，请问什么是谐波减速齿轮箱它的主要内部零件是什么和有哪些 搜

谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。它主要由三个基本构件组成： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。 波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。 工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。 在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用最广的一种。 谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的周节相同，但齿数不等，通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数，即 z2－z1=n 式中 z2、z2--分别为刚轮与柔轮的齿数。 当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为 i=-z1/(z2-z1) 双波传动中，z2－z1=2，柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。

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3，谐波齿轮减速器的减速比指的是什么

是减速机的速比。即中心轴顺时针转多少圈外圈逆时针转1圈。
谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）、和使柔轮发生径向变形的波发生器。谐波齿轮减速器的工作原理：在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中最常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。

谐波齿轮减速器的减速比指的是什么

4，谐波齿轮传动的参数选择

齿形几何参数 传动啮合参数 结构尺寸表1 谐波齿轮齿形几何参数计算公式 名称 代号 计算公式 备注 波数 n 　双波时，n=2 波高 d 　　模数 m 　　齿距 p 　　柔轮齿数 　刚轮固定：柔轮固定： 　刚轮齿数 　刚轮固定：柔轮固定： 　齿顶高 　　　齿根高 　　　顶隙 　　　分度圆齿厚 　　　刚轮分度圆直径 　　　刚轮齿顶圆直径 　　　刚轮齿压力角 　　双波时， 柔轮分度圆直径 　　　柔轮齿顶圆直径 　　　柔轮齿压力角 　　双波时， 刚轮齿根圆直径 　　　柔轮齿根圆直径 　　　表2 谐波齿轮传动的啮合参数选择及几何计算 名称 代号 计算公式 备注 　　齿顶高系数 　　　　顶隙系数 　　　　柔轮变位系数 　对于柔性轴承已按标准选定的， --柔性轴承的外径；--壁厚；对于动力传动和传递运动的传动，可按照《谐波齿轮传动的理论和设计》（沈允文.1985）图4-9选择 　　刚轮变位系数 　大致可取；对于齿啮式输出联接的刚轮，大致取：； 根据具体情况可作适当调整 　　柔轮齿根圆直径 　　为了防止齿顶变尖和啮入瞬时产生齿顶干涉，因而采用缩短齿顶高的办法 柔轮齿顶圆直径 　　径向变形系数 　　一般可取： 最大啮入深度（又称齿廓工作段高） 　从提高传动承载能力的角度出发，必须保证对于的传动， 受到齿顶变尖的限制，同时受到用插齿刀能否加工出所需刚轮齿根圆直径的条件限制 刚轮齿顶圆直径 　　　刚轮的齿顶圆和齿根圆直径是根据在齿轮啮入深度处保证有必要的径向间隙以及消除过度曲线干涉的条件下确定的 刚轮齿根圆直径 　　　基准齿形角 　当时，与相对应的柔轮之节圆压力角应为 采用压力角时，柔轮中应力有所减小 柔轮基圆直径 　　　柔轮分度圆直径 　　　柔轮分度圆齿厚 　　　刚轮基圆直径 　　　刚轮分度圆直径 　　　刚轮分度圆齿厚 　　　测量用圆柱直径 　　　柔轮分度圆齿厚改变系数 　　　刚轮分度圆齿厚改变系数 　　　测量柔轮时量柱中心所在远上的渐开线压力角 　　　测量刚轮时量柱中心所在远上的渐开线压力角 　　　测量柔轮时用的量柱测量距 　　　测量刚轮时用的量柱测量距 　　　　　　　　　表3 圆柱形柔轮结构尺寸 名称 代号 参数计算 备注 柔轮长度 　一般，；对于齿式联接结构的柔轮，可取；对于短筒柱形柔轮， 对于整体式柔轮，取偏大值；轻载时d值可适当减小，重载时可适当增大；塑性柔轮壁厚为钢制柔轮的2~3倍 柔轮壁厚 　或者： 　柔轮光滑筒体部分的壁厚 　或者 　齿圈宽度 　　其中，--齿宽系数，对于动力传动，对于传递运动的传动， 联接齿圈的宽度

5，谐波齿轮减速器在工业机械手中的应用工作原理

机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前最好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。谐波减速器工艺性差，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿差，齿环齿数为传动比数），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径差子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速器，径差子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节。径差子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与RV减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径差子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与RV减速器，因而径差子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越RV减速器。径差子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10Kg，径差子减速器工业机器人就可负荷2000Kg）。现中海油采用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6mm）井口，辽河油田与沈阳大学现王子贵博士采用差子减速器潜油泵可突破5” （127mm）小井口（即外径小于105mm差子减速器载荷可达35KW功率）。广数、新松等均意向出资收径差子传动科技有限公司，为日本压制中国机器人发展之三大件之一减速器瓶颈解扣。
波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。　　当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。
这就是谐波减速器中的三大件，柔轮，钢轮，和波发生器，钢轮的齿数比柔轮大2-4个齿 由波发生器带动柔轮做可控变形，来实现柔轮和钢轮的错齿来传递扭矩和运动，机械手中的谐波减速器是通过伺服电动机 或步进电机来控制的，，伺服或步进是由驱动器控制，驱动器是由上位的控制器控制，，可以是PC,PLC。。。。。。
双波传动谐波齿轮减速器的原理：它由波形发生器、柔轮和刚轮组成。柔轮是一个薄壁外齿圈，钢轮有内齿圈，钢轮比柔轮一般多2个齿（根据不同是情况齿差数也不相同），波发生器的一对滚子将柔轮撑成椭圆形，当波发生器为主动轮时，柔轮和钢轮为从动轮，柔轮上的外轮齿与钢轮上的内轮齿在椭圆形柔轮的长轴方向完全啮合，则柔轮的短轴方向完全脱开，而中间区域为过渡状态。当波发生器顺时针旋转一周时，柔轮相对固定的钢轮逆时针旋转2个齿，这样就把波发生器的快速转动变为钢轮的慢速转动。（不知道与你说的谐波齿轮减速器是否相同，希望对你有帮助）
同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。

文章TAG：谐波  齿轮  和波  发生  谐波齿轮  
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