滑模控制

《滑模工程技术规范》(GB50113-2005)规定，初滑时，当一层混凝土强度达到0.2-0.4MPa或混凝土的贯入阻力达到0.30-1.05kN/cm时，可提升千斤顶1-2个行程，并对滑模装置进行全面检查后，方可转入正常滑动,控制混凝土模板的强度是保证滑模施工质量和安全的关键。

混凝土模板的强度是从模板中露出的混凝土的强度。控制混凝土模板的强度是保证滑模施工质量和安全的关键。滑动时，混凝土强度过低，出现混凝土脱落、跑浆现象。如果混凝土强度过高，混凝土与模板之间的粘结会使混凝土开裂、划伤松散，混凝土外观质量不密实，不美观。延长工期会给施工单位和开发商带来损失。《滑模工程技术规范》(GB50113-2005)规定，初滑时，当一层混凝土强度达到0.2-0.4MPa或混凝土的贯入阻力达到0.30-1.05kN/cm时，可提升千斤顶1-2个行程，并对滑模装置进行全面检查后，方可转入正常滑动。

/image-2于1，21，2 1，21。广州海洋地质调查局广州5107602，国土资源部海底矿产资源重点实验室广州510760第一作者简介:于1981-男，硕士研究生，研究方向为ROV电液智能控制和海洋地质调查。针对水下机器人机械手抓取特殊工具和准确、快速、可靠、稳定操作的要求，设计了本质上是一种特殊非线性的fuzzy滑模-1/0/1。