复合铰链

扩展数据:当三个分量合并成复合铰链时，这三个分量形成两个转动副,如果机构中存在复合铰链则该机构具有局部自由度，即可以在铰链part中进行某些局部运动,由K个元件组成的复合铰链应该有K-1个旋转对,如果复合铰链存在，那么这个机构的局部自由度就是指这个铰链可以做的自由运动次数。

两个或两个以上的构件用转动副同时连接在一处，形成复合 铰链。由K个元件组成的复合 铰链应该有K-1个旋转对。在不同的条件下，齿轮副约束提供的约束数量是不同的，有时是一个，有时是两个。本文对齿轮副的约束进行了详细的分析，给出了机构包含齿轮副约束时自由度的正确判断方法，丰富和完善了机构自由度的计算理论。扩展数据:当三个分量合并成复合 铰链时，这三个分量形成两个转动副。

在B点，构件234形成两个转动副，即复合 铰链处的运动副数等于这里的构件数减1。机构中经常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或冗余自由度。在计算机构的自由度时，可以事先排除。在平面凸轮机构中，为了减少高副接触点处的磨损，运动副引入的一些约束对机构的自由度有重复影响。这些不限制机构运动的重复约束称为负约束或虚约束，在计算机构自由度时应去掉。

计算机构的自由度是指该机构可以自由运动的次数，通常用来表示机构的灵活度和精度。如果复合 铰链存在，那么这个机构的局部自由度就是指这个铰链可以做的自由运动次数。虚约束是指在运动学分析中，某些关节或零件的约束条件不能完全决定机构的运动状态，故称为虚约束。对于一个机构，如果它的自由度小于或等于该机构的约束数，那么它可以做定常运动。

总之，自由度、局部自由度和虚拟约束是计算机构运动分析中的重要概念，可以帮助我们更好地理解和分析机构的运动特性。计算机构的自由度是指该机构能够执行的运动的自由度，如果机构中存在复合 铰链则该机构具有局部自由度，即可以在铰链 part中进行某些局部运动。在机构中，虚约束是指限制机构运动，但不影响机构运动的约束条件，这种约束通常出现在局部运动中，不会影响整个机构的运动。